想用增量式PID算法做电动车平衡跷跷板,有几点关于PID的知识不懂,根据公式▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),A,B,C系数的确定问题,这个是自己根据实际数据测出来的吗?具体测量要注意什么?单片机求

Question

想用增量式PID算法做电动车平衡跷跷板,有几点关于PID的知识不懂,
根据公式▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),A,B,C系数的确定问题,这个是自己根据实际数据测出来的吗?具体测量要注意什么?
单片机求出▽u（k）之后下一步要做什么?是不是要事先测量不同▽u（k）下对应的电机的转动角度呢?然后根据这个实现小车的运动?

Answer 1

A,B,C三个值是需要自己去试验,然后才能确定的量,试验时先确定A值 其他值设为0 看小车状态出不多时,在确定其他两个值,不过一般C值很难用到.
下一步 你要将▽u（k）进行换算,至于换算成什么,这是就要看你怎么控制电机了,如果你是用PWM波控制,就要换算成PWM波的跳变值,来控制电机转动.