已知固定坐标系的两个空间点前后变化的坐标,如何求解基于该坐标系旋转的欧拉角大小再把问题说清楚一点,在一个世界坐标系（固定）下,已知两个点A、B的坐标分别为（x1,y1,z1）、（x2,y2,z2

Question

已知固定坐标系的两个空间点前后变化的坐标,如何求解基于该坐标系旋转的欧拉角大小
再把问题说清楚一点,在一个世界坐标系（固定）下,已知两个点A、B的坐标分别为（x1,y1,z1）、（x2,y2,z2）,经过一番变化后,A、B点的坐标分别为（x11,y11,z11）、（x22,y22,z22）,求围绕该世界坐标系做平移转换（先）、旋转变化（后）欧拉角大小,主要是求旋转角度,其中以一个点的坐标变化作为平移大小的参照.
只要能答出来,比较急,

Answer 1

先求四元数,然后转换欧拉角
我给你讲详细一点
这个应该这样做,
A到A‘,可以求出平移的,此时两个坐标系的原点重合.
然后旋转第一个坐标系,使得向量AB与第二个坐标系的重合就行,
第一个坐标系下,有A,B两个点（x1,y1,z1）、（x2,y2,z2）,向量C（x2-x1,y2-y1,z2-z1）、
第二个坐标系下,有A’,B‘两个点（x11,y11,z11）、（x22,y22,z22）,向量D（x22-x11,y22-y11,z22-z11）.
将向量c转换成向量D就行,我一般用四元数做,做出来有公式直接转换欧拉角.查查资料就有