如何利用已知空间内若干个点（如8个点）的坐标及到待测点的距离,求待测点的坐标.（定位问题）即zigbee中利用8个参考节点返回的x，y及RSSI值来确定待测节点的位置的定位算法

Question

如何利用已知空间内若干个点（如8个点）的坐标及到待测点的距离,求待测点的坐标.（定位问题）
即 zigbee中利用8个参考节点返回的x，y及RSSI值 来确定待测节点的位置的定位算法

Answer 1

六个点就可以定位了.一个空间物体不受约束时有6个自由度,分别是在X Y Z轴上移动和绕这3个轴旋转.地面3点（不在一条直线上的3点）,使得物体没法绕任何一轴旋转.物体只能在地面所在的平面A上移动和在A面的垂直面上移动.
只要你把定位点看成（想象成）是与工件“粘在一起的”、不能分开的,就很容易找到答案的.
用逆向思维、反向判断.
如果工件绕X旋转,则a1点脱离（接触、定位）,所以限制了工件绕X旋转.
同理,如绕Y旋转,则则a3点脱离（接触、定位）,所以限制了工件绕Y旋转.
如果,工件沿Z移动,则a1、a2、a3,三点均脱离,所以限制了工件沿Z移动.
a1、a2、a3,三点均不能限制绕X的旋转,因为旋转时,三点均不脱离定位点,是由a4、a5限制的.同理,三点均不能限制沿X,Y移动,移动时,三点均不脱离定位点.a6限制Y移动；a4或者a5限制X移动.