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三维方形坐标空间内转角对应的单位向量三维直角坐标系xyz中,定义Rx为一向量在yOz的平面中的投影的角度（与y正方向平行为0,与z正方向平行为pi/2）,同理定义Ry为xOz平面内投影的角度（与z正 数学

与x正方向平行为0,与y正方
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