英语翻译本部分以图一所示机械手为例,该机械手的主要功能工件从位置A抓取并送到位置B.图2是机械手工作位置示意图.图3是图一所示机械手的机构运动简图.此节以该机械手为研究对象,设计

Question

英语翻译
本部分以图一所示机械手为例,该机械手的主要功能工件从位置A抓取并送到位置B.图2是机械手工作位置示意图.
图3是图一所示机械手的机构运动简图.此节以该机械手为研究对象,设计为气动驱动机械手.根据其抓物取料时简图,其工作原理如下：工件的补充使用人工控制,亦即可直接将工件放在机械手爪下方,机械手爪动作；只要手爪下方一有工件,气缸1带动大机械手臂使机械手爪下降,气缸2配合大臂带动小机械臂工作,将工件抓取后上升到一定高度停滞,然后底座由底部齿轮带动,旋转90度,将它搬运到规定地点的上方,随后通过两气缸配合,再次带动机械手臂下降后放开工件,机械手臂上升,底座回旋90度复位.
鉴于本文只研究机械手底座与大小臂之间的配合,因此为了简化分析模型,在模型中删除了齿轮与轴之间的键、起支撑作用的肋板以及其他冗余的结构,并用ADAMS的布尔运算功能将机械手爪的所有零件固连,及其他有相近作用的部分分别合为一体.完成简化后,为了使各个相对运动的部分形成有机的整体,根据构件之间相对运动,在模型中的利用ADAMS/View中的约束工具为各个构件之间引入约束.完成约束添加并选择选择各部分颜色后的模型如图4 所示.

Answer 1

The manipulator shown in the figure is the example of this section.the primary function of the manipulator is to grab a part and transfer it from position a to position b.Figure 2 is a diagramto show ...