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请问各位,V型轮,带编码器旋转,怎么知道轮子转一圈走了多少距离呢?有什么公式计算?

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请问各位,V型轮,带编码器旋转,怎么知道轮子转一圈走了多少距离呢?有什么公式计算?
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V型轮?啥轮,只有同步带才有准确!
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