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1：当速度环饱和后,速度环怎么才能退饱和?是不是只有给一个负的给定值才能退饱和（看一些资料说pi调节器饱和后,要给一个负值才能退饱和）?还是取消使速度环饱和的条件?2：重力负载的 其他

如果主钩下降的速度设置为10
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