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帮我做一个理论力学的题目
！！！图示机构中，五块A,B的质量均为m，两均质圆轮C,D的质量均为2m，半径均为R。轮C铰接于无重悬臂梁CK上，D为动滑轮，梁的长度为3R，绳于轮之间无滑动，系统
其他
的约束力。
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